卫青出身低微，他的父亲是平阳侯曹寿家里当差的。卫青长大以后，在平阳侯家当了一名骑奴。后来，因为卫青的姐姐卫子夫进宫，受到汉武帝的宠幸，卫青的地位才渐渐显贵起来。
就在李广在战斗中被匈奴兵俘虏后又逃回的那年，汉军四路人马，三路都失败了，只有卫青打了个胜仗，被封为关内侯；以后，又接二连三地打败匈奴兵，立了战功。
公元前124年，卫青率领骑兵三万，追到长城外。匈奴右贤王以为汉军还离开很远，一点也没防备，在兵营里喝酒作乐，喝得酩酊大醉。
卫青在夜色的掩护下，急行军六七百里，包围了右贤王。汉兵从四面八方冲进匈奴营地，打得匈奴部队四面逃窜，乱成一团。右贤王的酒刚刚惊醒，要抵抗已来不及了，只好带着他的几百个亲信脱身逃走。
这一仗，卫青的人马一共俘获了一万五千多个俘虏，其中匈奴的小王十多人。
匈奴的左右贤王，只比单于低一级。这次战争，右贤王全军覆没，对匈奴单于是一个很大打击。
汉武帝得到捷报，立刻派使者拿着大将军印，送到军营，宣布卫青为大将军，连他的三个还没有成年的儿子也封为侯。
卫青推辞说：“我几次打胜仗，都是部下将士的功劳。我那三个孩子还都是娃娃，什么事都没干过。要是皇上封他们为侯，怎么能够勉励战士立功呢！”
汉武帝经他一提醒，就封了卫青部下的七名将军为侯。
第二年，匈奴又来进攻。汉武帝又派卫青率领六个将军和大队人马去对付匈奴。
卫青有一个外甥，叫霍去病，那时候才十八岁，非常勇敢，又会骑马射箭，这次也跟着卫青一道去打匈奴。
匈奴听到汉军大批人马来进攻，立即往后逃走。卫青派四路人马分头去追赶匈奴部队，一定要把匈奴主力打败。卫青自己坐镇大营，等候消息。
到了晚上，四路兵马都回来了，没有找到匈奴主力，有的杀了几百个兵士，有的连一个敌人也没有找到，空着手回来了。
霍去病还是第一次出来打仗的小伙子，才做了个校尉。他带领了八百名壮士，组成一个小队，去找匈奴部队。他们向北跑了一阵，一路上没瞧见匈奴兵士，一直赶了几百里路，才远远望见匈奴兵的营帐。
他们偷偷地绕道抄过去，瞅准一个最大的帐篷，猛然冲了进去。霍去病眼明手快，一刀杀了一个匈奴贵族。他手下的壮士又活捉了一个。
匈奴兵没有了头儿，四处奔逃，八百个壮士追上去又杀了两千多匈奴兵，才赶回大营。
卫青在大营正等得着急，只见霍去病提了一个人头回来，后面的兵士还押了两个俘虏。经过审问，才知道这两个俘虏，一个是单于的叔叔，一个是单于的相国，那个被霍去病杀了的还是单于爷爷一辈的王。
十八岁的霍去病第一次参加作战，就逮住了匈奴的两个将官，这功劳可真不小。战斗结束，被封为冠军侯。
公元前121年，汉武帝又封霍去病为骠骑将军，率领一万骑兵，从陇西出发，进攻匈奴。霍去病的兵马跟匈奴接连打了六天，匈奴兵抵挡不住，向后败退。霍去病和他的骑兵越过了燕支山（在今甘肃永昌县西），追击了一千多里地。那边还有不少是匈奴的属国，像浑邪（在今甘肃省境）、休屠（在今甘肃武威县北，屠音ｔú）。汉兵到了那里，俘虏了浑邪王的王子和相国，把休屠王祭天的金人（一种铜像）也拿来了。
汉武帝为了慰劳霍去病，要替他盖一座住宅。霍去病推辞了。他说：“匈奴还没消灭，哪儿顾得上安家呢！”（文言是“匈奴未灭，何以家为！”）
为了根除匈奴的侵犯，到了公元前119年，汉武帝经过充分准备之后，再次派卫青、霍去病各带五万精兵，分两路合击匈奴。
卫青从定襄郡出塞，穿过大沙漠，行军一千多里，匈奴的伊穉邪（穉音ｚｈì）单于亲自率领精兵严阵对抗。双方展开了一场大会战。激战到夜幕降临的时候，沙漠上突然刮起一阵狂风，夹着砂砾，吹得天昏地黑。卫青顶着狂风，冒着扑面的砂砾，命令骑兵分左右两翼夹攻。伊穉邪单于招架不了，带了几百骑兵向北突围逃去。卫青一直追到寘颜山（古山名，今蒙古高原杭爱山南面的一支、寘音ｔｉáｎ）下的赵信城，匈奴兵已经逃空，城里贮存了不少粮草。卫青让兵士们饱餐了一顿，把多余的积粮烧了，才胜利回师。
另一路，霍去病也横越大沙漠，前进两千多里，大破匈奴左贤王的兵马，一直追到狼居胥山（在今内蒙古自治区五原西北黄河北岸；一说在今蒙古人民共和国境内）下，在那里立了一块石碑留作纪念。
这是汉朝规模最大、进军最远的一次追击。打那以后，匈奴撤退到大沙漠以北，沙漠南面就没有匈奴的王庭了。
匈奴自从给卫青、霍去病打败以后，双方有好几年没打仗。他们口头上表示要跟汉朝和好，实际上还是随时想进犯中原。
匈奴的单于一次次派使者来求和，可是汉朝的使者到匈奴去回访，有的却被他们扣留了。汉朝也扣留了一些匈奴使者。
公元前100年，汉武帝正想出兵打匈奴，匈奴派使者来求和了，还把汉朝的使者都放回来。汉武帝为了答复匈奴的善意表示，派中郎将苏武拿着旌节，带着副手张胜和随员常惠，出使匈奴。
苏武到了匈奴，送回扣留的使者，送上礼物。苏武正等单于写个回信让他回去，没想到就在这个时候，出了一件倒霉的事儿。
苏武没到匈奴之前，有个汉人叫卫律，在出使匈奴后投降了匈奴。单于特别重用他，封他为王。
卫律有一个部下叫做虞常，对卫律很不满意。他跟苏武的副手张胜原来是朋友，就暗地跟张胜商量，想杀了卫律，劫持单于的母亲，逃回中原去。
张胜很表示同情，没想到虞常的计划没成功，反而被匈奴人逮住了。单于大怒，叫卫律审问虞常，还要查问出同谋的人来。
苏武本来不知道这件事。到了这时候，张胜怕受到牵连，才告诉苏武。
苏武说：“事情已经到这个地步，一定会牵连到我。如果让人家审问以后再死，不是更给朝廷丢脸吗?”说罢，就拔出刀来要自杀。张胜和随员常惠眼快，夺去他手里的刀，把他劝住了。
虞常受尽种种刑罚，只承认跟张胜是朋友，说过话，拼死也不承认跟他同谋。
卫律向单于报告。单于大怒，想杀死苏武，被大臣劝阻了，单于又叫卫律去逼迫苏武投降。
苏武一听卫律叫他投降，就说：“我是汉朝的使者，如果违背了使命，丧失了气节，活下去还有什么脸见人。”又拔出刀来向脖子抹去。
卫律慌忙把他抱住，苏武的脖子已受了重伤，昏了过去。
卫律赶快叫人抢救，苏武才慢慢苏醒过来。
单于觉得苏武是个有气节的好汉，十分钦佩他。等苏武伤痊愈了，单于又想逼苏武投降。
单于派卫律审问虞常，让苏武在旁边听着。卫律先把虞常定了死罪，杀了;接着，又举剑威胁张胜，张胜贪生怕死，投降了。
卫律对苏武说：“你的副手有罪，你也得连坐。”
苏武说：“我既没有跟他同谋，又不是他的亲属，为什么要连坐?”
卫律又举起剑威胁苏武，苏武不动声色。卫律没法，只好把举起的剑放下来，劝苏武说：“我也是不得已才投降匈奴的，单于待我好，封我为王，给我几万名的部下和满山的牛羊，享尽富贵荣华。先生如果能够投降匈奴，明天也跟我一样，何必白白送掉性命呢?”
苏武怒气冲冲地站起来，说：“卫律!你是汉人的儿子，做了汉朝的臣下。你忘恩负义，背叛了父母，背叛了朝廷，厚颜无耻地做了汉奸，还有什么脸来和我说话。我决不会投降，怎么逼我也没有用。”
卫律碰了一鼻子灰回去，向单于报告。单于把苏武关在地窖里，不给他吃的喝的，想用长期折磨的办法，逼他屈服。
这时候正是入冬天气，外面下着鹅毛大雪。苏武忍饥挨饿，渴了，就捧了一把雪止渴;饿了，扯了一些皮带、羊皮片啃着充饥。过了几天，居然没有饿死。
单于见折磨他没用，把他送到北海(今贝加尔湖)边去放羊，跟他的部下常惠分隔开来，不许他们通消息，还对苏武说：“等公羊生了小羊，才放你回去。”公羊怎么会生小羊呢，这不过是说要长期监禁他罢了。
苏武到了北海，旁边什么人都没有，唯一和他作伴的是那根代表朝廷的旌节。匈奴不给口粮，他就掘野鼠洞里的草根充饥。日子一久，旌节上的穗子全掉了。
一直到了公元前85年，匈奴的单于死了，匈奴发生内乱，分成了三个国家。新单于没有力量再跟汉朝打仗，又打发使者来求和。那时候，汉武帝已死去，他的儿子汉昭帝即位。汉昭帝派使者到匈奴去，要单于放回苏武，匈奴谎说苏武已经死了。使者信以为真，就没有再提。
第二次，汉使者又到匈奴去，苏武的随从常惠还在匈奴。他买通匈奴人，私下和汉使者见面，把苏武在北海牧羊的情况告诉了使者。使者见了单于，严厉责备他说：“匈奴既然存心同汉朝和好，不应该欺骗汉朝。我们皇上在御花园射下一只大雁，雁脚上拴着一条绸子，上面写着苏武还活着，你怎么说他死了呢?”
单于听了，吓了一大跳。他还以为真的是苏武的忠义感动了飞鸟，连大雁也替他送消息呢。他向使者道歉说：“苏武确实是活着，我们把他放回去就是了。”
苏武出使的时候，才四十岁。在匈奴受了十九年的折磨，胡须、头发全白了。回到长安的那天，长安的人民都出来迎接他。他们瞧见白胡须、白头发的苏武手里拿着光杆子的旌节，没有一个不受感动的，说他真是个有气节的大丈夫